关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成

大家好,小珊来为大家解答以上的问题。关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成这个很多人还不知道,现在让我们一起来看看吧！

1、世界上第一台水平关节型机器人是1978年日本山梨大学牧野洋发明SCARA（水平关节型机器人人），该机器人具有四个轴和四个运动自由度，(包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度)。

2、水平多关节机器人（选择顺应性装配机器手臂）是一种水平多关节机器人，具有四个轴和四个运动自由度：X,Y,Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。

3、SCARA系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故SCARA系统首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

4、如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。

5、它的主要职能是搬取零件和装配工作。

6、它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。

7、由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。

8、世界上的第1台的这个机器研制的时间好像是一九九几年，好像是在日本。

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